Fly Boat membawa pembawa logam tersuai berhampiran kawasan pemeriksaan pelanggan di Zhuhai.

 

 

Casis robot adalah kira-kira 56 cm lebar, tetapi barang bergerak pada pembawa hampir 100 cm lebar. Menilai laluan terhadap casis sahaja oleh itu akan terlepas sekatan utama. Robot penuh-dan-jejak pembawa perlu dipertimbangkan di pintu masuk lif, di dalam kabin dan di sepanjang lorong kilang.

Bahagian dalam lif adalah 1.15 m lebar, 1.8 m dalam dan 2.1 m tinggi. Membandingkan lebar dalamannya dengan pembawa kira-kira 1 m memberikan perbezaan nominal 15 cm, atau kira-kira 7.5 cm setiap sisi apabila berpusat dengan sempurna. Angka ini menerangkan perbezaan lebar sahaja. Pembukaan pintu sebenar, bentuk pembawa, penjajaran dan margin keselamatan yang diperlukan menentukan kelegaan laluan yang boleh digunakan.

 

 

Perbandingan lebar robot 56 cm, pembawa kira-kira 100 cm dan bahagian dalam lif 115 cm. Lebar kabin dalaman berbeza daripada kelegaan pintu yang boleh digunakan.

Jurutera REEMAN berulang kali melaraskan laluan pendekatan, rujukan kedudukan, lokasi berhenti dan kelajuan masuk dan keluar. Bantuan reflektor menyokong penjajaran pada kedudukan kritikal. Memandu masuk ke hadapan dan mengundur mengalihkan gerakan membelok yang sebaliknya akan memerlukan lebih banyak ruang daripada pemasangan yang dimuatkan. Laluan yang boleh dipercayai bergantung pada konfigurasi gabungan dan pada-pentauliahan tapak.

 

 

Pelanggan memerlukan pemindahan berulang bahan pengeluaran ke stesen pemeriksaan. Proses manual akan melibatkan memindahkan troli yang dimuatkan melalui bengkel, mengendalikan pintu, menunggu lif dan menyelesaikan penghantaran di tingkat lain. Mengautomatikkan langkah yang disambungkan itu membebaskan pekerja daripada aktiviti pengangkutan berulang sambil membenarkan susun atur kilang sedia ada untuk terus digunakan.

Angkat dan laluan melalui pintu automatik

Di lokasi pikap yang ditetapkan, Fly Boat bergerak di bawah pembawa logam tersuai dan menaikkannya menggunakan mekanisme angkat bersepadunya. Projek ini mengangkut kira-kira 200 kg setiap perjalanan. Ketinggian mengangkat produk yang diterbitkan ialah 10 cm; keserasian pembawa masih bergantung pada strukturnya, pengagihan beban, kestabilan dan kelegaan di sepanjang laluan lengkap.

Robot yang dimuatkan seterusnya menghampiri kedudukan menunggu yang dikonfigurasikan pada pintu automatik. Pengawal bersepadu meminta pembukaan, dan robot melintasi selepas syarat laluan yang diperlukan telah dipenuhi. Sebaik sahaja ia mengosongkan ambang pintu, pengawal pintu mengikut urutan penutupnya yang dikonfigurasikan. Oleh itu, penghantaran berulang boleh melepasi sempadan ini tanpa pekerja membuka pintu untuk setiap tugas.

Perjalanan lorong pengeluaran dan pemindahan lantai

Lorong pengeluaran adalah kira-kira 1.5 m lebar dan berjalan melalui kilang yang berfungsi dengan peralatan, rak bahan dan aktiviti pekerja. Fly Boat mengikut peta dan laluan yang ditugaskan. Tetapan kelajuan dan semakan pelepasan mengambil kira pembawa lebar hampir 1 m-dan bukannya casis yang lebih sempit.

Di tempat menunggu lif, penyepaduan kawalan menyelaraskan panggilan, ketibaan dan keadaan pintu sebelum masuk ke hadapan. Robot berhenti pada kedudukan kabin yang dikonfigurasikan dan sistem meminta lantai destinasi. Selepas ketibaan dan pengesahan syarat laluan yang diperlukan, Fly Boat berundur keluar dan terus menuju ke stesen pemeriksaan.

Pelepasan pembawa dan perjalanan pengecasan tanpa muatan

Di destinasi, Fly Boat sejajar dengan kedudukan jatuh-yang ditetapkan, menurunkan pembawa ke lantai dan berundur dari bawah. Pekerja tidak perlu mengangkat keseluruhan pembawa dari robot. Ini melengkapkan perjalanan yang dimuatkan kira-kira 600 m dari tempat pengambilan asal.

Robot itu kemudian menggunakan lif sekali lagi dan mengikut laluannya yang dipunggah ke stesen pengecasan, di mana iamenjajar dan berlabuh secara automatik. Kaki itu adalah lebih kurang 100 m. Menambah kaki penghantaran dan pengecasan memberikan kira-kira 700 m untuk tugasan lengkap, yang titik permulaan dan titik penamatnya berbeza.

 

 

Spesifikasi	Pemasangan Zhuhai
robot	Robot Penghantaran Kilang Bot Terbang REEMAN
Dimensi Robot (L × W × H)	Anggaran. 0.81 × 0.56 × 1.82 m
Muatan Berkadar Diterbitkan	300 kg
Muatan Sebenar setiap Perjalanan	Lebih kurang. 200 kg
Ketinggian Mengangkat Produk Terbitan	10 sm
Lebar Pembawa Tersuai	Lebih kurang. 1 m
Dimensi Dalaman Lif (W × D × H)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Lebar Lorong Pengeluaran	Lebih kurang. 1.5 m
Navigasi dan Kedudukan	Navigasi Laser dengan Bantuan Reflektor
Rujukan Ketepatan Kedudukan Projek	lebih kurang ±3 sm
Tapak-Julat Kelajuan Dikonfigurasikan	0.3–1 m/s
Kelajuan Perjalanan Maksimum	1 m/s
Bahan Diangkut	Bahan PCB dan air botol
Industri Pelanggan	Pembuatan Elektronik
Lokasi Projek	Zhuhai, Guangdong, China
Jarak Penghantaran yang Dimuatkan	Lebih kurang. 600 m
Jarak Punggah ke Stesen Pengecasan	Lebih kurang. 100 m
Jarak Perjalanan Tugas Lengkap	Lebih kurang. 700 m
Pelanggan-Kekerapan Harian Dilaporkan	Lebih kurang. 70–90 perjalanan
Fungsi Automasi	Angkat Autonomi, Penyepaduan Pintu Automatik, Penyepaduan Lif, Pemunggahan Automatik dan Pengecasan
Harga Rujukan Sistem Kawalan Robot + Lif	lebih kurang USD 5,720

Penarafan 300 kg yang diterbitkan menggambarkan kapasiti muatan produk; kira-kira 200 kg adalah beban yang dibawa dalam pemasangan ini. Begitu juga, dimensi yang dinyatakan kira-kira 0.81 × 0.56 × 1.82 m berkaitan dengan konfigurasi Zhuhai yang dilaporkan dan tidak boleh digunakan pada setiap persediaan Fly Boat yang mungkin.

 

 

Antara muka kawalan pintu dan lif

Pintu automatik dan robot mesti bertukar-tukar arahan dan maklumat status yang diperlukan untuk lintasan yang teratur. Bergantung pada peralatan yang telah dipasang, sambungan mungkin menggunakan isyarat I/O yang serasi, modul penyepaduan atau antara muka komunikasi yang disokong. Rakaman pelanggan menetapkan bahawa pintu diselaraskan dengan tugas pengangkutan, tetapi ia tidak mengenal pasti antara muka elektrik atau membuktikan bahawa protokol wayarles tertentu telah digunakan.

Penyepaduan lif juga memerlukan sambungan kawalan yang serasi dan dibenarkan. Pelaksanaannya bergantung pada pengeluar lif, antara muka yang tersedia dan keperluan projek. Navigasi mengarahkan pergerakan robot itu sendiri; penyepaduan lif bertukar-tukar permintaan dan status. Perlindungan pintu dan sambungan keselamatan lif yang lain kekal di bawah sistem kawalan lif asal.

Untuk gambaran keseluruhan proses yang disambungkan, lihat panduan REEMAN untukmenaiki lif automatik dan penghantaran bahan berbilang-tingkat.

Bantuan pemantul dan tetapan gerakan

Navigasi laser menyediakan laluan yang dipetakan, manakala pemantul yang dipasang menawarkan rujukan yang boleh dikenali untuk pembetulan penyetempatan pada kedudukan terpilih. Di Zhuhai, jurutera menggunakan penentududukan-bantuan pemantul dengan anggaran ketepatan rujukan ±3 cm. Pentauliahan termasuk penempatan pemantul, pelarasan parameter dan penentukuran pendekatan dan laluan keluar.

Konfigurasi kedudukan	Rujukan ketepatan	Gunakan dalam projek ini
Pemantul-Kedudukan Berbantu	±3 sm	terpakai
Navigasi Laser	±5 sm	Keupayaan Navigasi
Kod QR-Penedudukan Berbantu	±2 sm	Tidak Digunakan

Angka ketepatan ini merujuk kepada konfigurasi teknikal yang berbeza. Mereka bukan tiga hasil yang diukur secara berasingan daripada projek Zhuhai. Pemasangan menggunakan bantuan reflektor dan bukannya panduan kod QR. Rujukan kedudukan ±3 cm juga tidak menetapkan had 3 cm untuk pemasangan bergerak lengkap: orientasi, variasi gerakan, geometri pembawa dan elaun keselamatan menjejaskan laluan sebenar.

Projek ini tidak bergantung pada jalur magnet berterusan atau laluan kod QR lantai, walaupun reflektor itu sendiri memerlukan pemasangan yang sesuai. -Kelajuan perjalanan yang dikonfigurasikan tapak berjulat dari 0.3 hingga 1 m/s, dengan 1 m/s sebagai maksimum yang dinyatakan. Jurutera boleh menetapkan kelajuan yang berbeza untuk pergerakan yang dimuatkan, lorong biasa, pendekatan pintu, kemasukan lif yang sempit, keluar terbalik dan pulangan tanpa muatan.

Penderiaan berasaskan laser dan penglihatan 3D-menyokong pengesanan halangan. Robot boleh memperlahankan atau berhenti mengikut logik yang dikonfigurasikan apabila ia mengesan halangan yang berkaitan. Liputan pengesanan, tingkah laku berhenti dan pelepasan di sekitar pembawa memerlukan pengesahan di kawasan operasi sebenar, terutamanya berhampiran pekerja dan peralatan bangunan.

 

 

Kaki penghantaran dan pengecasan mempunyai tujuan yang berbeza. Kira-kira 600 m meliputi perjalanan yang dimuatkan dari pikap ke stesen pemeriksaan, termasuk pemindahan lantai. Baki kira-kira 100 m perjalanan dipunggah dari tempat penghantaran ke pengecas. Menggambarkan projek sebagai perjalanan pulang-jalan yang sama sepanjang 600 m akan menyalahnyatakan aliran kerja yang dilaporkan.

Walaupun dengan pergerakan tanpa gangguan pada maksimum 1 m/s, tugasan 700 m memerlukan 700 saat, atau 11 minit dan 40 saat, perjalanan. Operasi pintu, menunggu lif, pecutan, perlahan, tindak balas halangan dan pengendalian pembawa semuanya menambah masa. Log tugasan yang direkodkan adalah asas yang sesuai untuk penilaian-kitaran masa.

Pelanggan melaporkan kira-kira 70–90 perjalanan pengangkutan setiap hari. Jika setiap perjalanan yang direkodkan mewakili keseluruhan tugasan 700 m, itu akan membayangkan 49–63 km pergerakan harian dan kira-kira 13.6–17.5 jam perjalanan pada 1 m/s malar sebelum sebarang kelewatan proses. Oleh itu definisi perjalanan dan jadual operasi perlu dibaca bersama; angka itu tidak boleh diandaikan untuk menerangkan bahawa banyak kitaran penuh dalam syif lapan{10}jam.

 

 

Jumlah rujukan yang dibekalkan untuk robot Fly Boat bersama dengan sistem kawalan lif adalah lebih kurang USD 5,720. Sebut harga akhir mesti menentukan sama ada penggunaan, penyepaduan pintu automatik, penghantaran, cukai dan sebarang kos pelaksanaan lain dimasukkan. Penilaian kewangan harus menggunakan kos pemasangan lengkap dan perbelanjaan buruh atau kapasiti produktif yang sebenarnya dikeluarkan oleh projek.

Andaian perancangan dan keputusan yang dikira

Dalam kes perancangan ini, 80 perjalanan pada setiap 26 hari operasi, dengan lima minit pekerja disimpan setiap perjalanan, melepaskan kira-kira 173.33 jam buruh sebulan. Nilai jam tersebut pada USD 4 memberikan penjimatan bulanan kasar kira-kira USD 693.33. Menolak elaun operasi dan penyelenggaraan sebanyak USD 60 meninggalkan kira-kira USD 633.33 sebulan.

Pembolehubah perancangan	Nilai yang diandaikan
Perjalanan Pengangkutan Harian	80
Masa Pekerja Dijimatkan setiap Perjalanan	5 minit
Diandaikan Kos Buruh Sarat Penuh	USD 4/jam
Hari Beroperasi setiap Bulan	26
Diandaikan Elaun Operasi dan Penyelenggaraan Bulanan	USD 60
Pelaburan Permulaan	USD 5,720

Membahagikan pelaburan USD 5,720 dengan simpanan bersih bulanan memberikan anggaran bayaran balik kira-kira 9.0 bulan. Dua belas bulan penjimatan operasi bersih berjumlah kira-kira USD 7,600. Menolak pelaburan awal dan membahagikan bakinya dengan pelaburan itu menghasilkan-ROI tahun pertama kira-kira 32.9%.

Pengiraan mengira masa pekerja dikeluarkan daripada proses manual. Masa perjalanan robot bukanlah ukuran penjimatan buruh yang boleh ditukar ganti. Ini adalah keputusan yang dimodelkan di bawah andaian yang dinyatakan, dan bukannya hasil kewangan yang diaudit atau-tempoh bayar balik yang disahkan oleh pelanggan.

Bagaimana andaian mengubah pulangan

ukur	Konservatif	Kes perancangan	Penjimatan lebih tinggi
Perjalanan Harian	70	80	90
Buruh Dijimatkan setiap Perjalanan	3 min	5 min	6 min
Kos Buruh Sarat Penuh	USD 3/jam	USD 4/jam	USD 5/jam
Hari Beroperasi setiap Bulan	26	26	26
Elaun Operasi dan Penyelenggaraan Bulanan	USD 60	USD 60	USD 60
Simpanan Bersih Bulanan	USD 213	USD 633.33	USD 1,110
Anggaran Bayaran Balik	26.9 bulan	9.0 bulan	5.2 bulan
ROI-Tahun Pertama	-55.3%	32.9%	132.9%

Semua senario menggunakan USD 5,720 sebagai pelaburan awal. Hasil berbeza mereka datang daripada kekerapan pengangkutan yang diandaikan, penjimatan masa pekerja dan kos buruh setiap jam. Ia adalah pengiraan sensitiviti, bukan tiga percubaan operasi di kilang. Pulangan sebenar bergantung pada tugas yang telah disiapkan, penggunaan, pengaturan pengecasan, elektrik, kos penyelenggaraan dan penggantian, dan sama ada masa yang dikeluarkan menjadi penjimatan yang boleh diukur atau output tambahan.

 

 

Projek Zhuhai menunjukkan cara pengendalian pembawa, navigasi dan kawalan peralatan boleh ditugaskan bersama dalam bangunan pembuatan sedia ada. Pemasangan menggunakan lorong pelanggan, pintu automatik dan lif. Pemasangan reflektor, pemetaan, pelarasan laluan dan penyepaduan kawalan menyediakan automasi yang diperlukan tanpa mewujudkan koridor pengangkutan khusus.

Pengeluar elektronik dan PCB, pengeluar komponen dan gudang industri boleh menggunakan contoh ini apabila menilai pemindahan dalaman berulang. Projek yang setanding masih memerlukan semakan muatan, kestabilan dan dimensi pembawa, ruang pintu dan lorong yang boleh digunakan, keperluan pusingan, kebenaran kawalan dan permintaan operasi. Pencapaian praktikal di sini ialah laluan merentas-lantai yang dikonfigurasikan untuk pembawa luas, disokong oleh pengecasan pengambilan, pelepas dan pengembalian automatik.

Bab video dan proses pelanggan

Tonton kes pelanggan Zhuhai di YouTube

 

 

• 00:00 Pengangkut mengambil dan berlepas
• 00:12 Pengangkutan bahan PCB melalui pintu automatik
• 00:16 Perjalanan di sepanjang lorong pengeluaran yang sempit
• 00:40 Penjajaran pembawa lebar dan kemasukan lif
• 00:47 Ketibaan di tingkat destinasi dan pintu keluar lif
• 00:55 Ketibaan titik penghantaran dan pelepasan pembawa
• 01:13 Penggunaan lif semasa pemulangan tanpa muatan
• 01:21 Keluar dari lif untuk laluan pulang
• 01:36 Perjalanan pulang melalui lorong bengkel
• 01:53 Tiba di kawasan pengecasan automatik

Rakaman yang diedit memaparkan pengangkatan, laluan pintu, perjalanan lorong, penggunaan lif, pelepasan pembawa dan perjalanan kembali ke pengecasan. Panjang main baliknya tidak menunjukkan tempoh sebenar tugasan penuh kira-kira 700 m.